เสริมศักดิ์ ลงรับสมัครเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรจังหวัดระยอง และได้รับเลือกตั้งเป็นครั้งแรก ใน พ.ศ. 2526 ได้รับเลือกเรื่อยมา จนถึง พ.ศ. 2539 ก่อนที่จะได้รับเลือกเป็นสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรแบบบัญชีรายชื่อ ในลำดับที่ 39 สังกัดพรรคไทยรักไทย ในพ.ศ. 2544 เป็นสมัยสุดท้าย และวางมือทางการเมืองในที่สุด

เสริมศักดิ์ การุญ ได้รับแต่งตั้งเป็นรัฐมนตรีช่วยว่าการกระทรวงแรงงานและสวัสดิการสังคม ในรัฐบาลนายชวน หลีกภัย[2] และเป็นรัฐมนตรีช่วยว่าการกระทรวงการคลัง ในรัฐบาลนายบรรหาร ศิลปอาชา

สมาชิกสภาผู้แทนราษฎร

เสริมศักดิ์ การุญ ได้รับการเลือกตั้งเป็นสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรมาแล้ว 8 สมัย คือ

1. การเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรไทยเป็นการทั่วไป พ.ศ. 2526 จังหวัดระยอง สังกัดพรรคชาติไทย
2. การเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรไทยเป็นการทั่วไป พ.ศ. 2529 จังหวัดระยอง สังกัดพรรคประชาธิปัตย์
3. การเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรไทยเป็นการทั่วไป พ.ศ. 2531 จังหวัดระยอง สังกัดพรรคชาติไทย
4. การเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรไทยเป็นการทั่วไป มีนาคม พ.ศ. 2535 จังหวัดระยอง สังกัดพรรคความหวังใหม่
5. การเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรไทยเป็นการทั่วไป กันยายน พ.ศ. 2535 จังหวัดระยอง สังกัดพรรคความหวังใหม่
6. การเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรไทยเป็นการทั่วไป พ.ศ. 2538 จังหวัดระยอง สังกัดพรรคชาติไทย
7. การเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรไทยเป็นการทั่วไป พ.ศ. 2539 จังหวัดระยอง สังกัดพรรคประชาธิปัตย์
8. การเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรไทยเป็นการทั่วไป พ.ศ. 2544 แบบบัญชีรายชื่อ สังกัดพรรคไทยรักไทย